UE I9ROBOT-A - Modélisation et commande de systèmes robotiques

L'objet du cours est de présenter succinctement la commande des robots. Après un bref rappel des outils de modélisation développés (modèles géométriques, cinématiques et dynamiques) et du principe des régulations d'axes de type PID, les principales architecture de commande des systèmes robotisés sont présentés. Deux séances de travaux pratiques illustreront le cours.

Voir la page complète

Ce cours a pour objectif de présenter les concepts de base de la robotique, pour permettre aux
étudiants d'aborder la lecture de textes plus avancés. Un étudiant ayant suivi cet enseignement doit
disposer d'une approche rigoureuse et systématique pour décrire un robot manipaleur: modèles
géométrique, cinématique et dynamique, forces et moments. Il doit également avoir une connaissance
du langage et des notions de base de la robotique ( Denavit Hartenberg, degrés de liberté, singularités ,
jacobiennne)

Voir la page complète

Cet enseignement a pour objet de présenter un ensemble de notions
mathématiques nécessaires à la modélisation et à la commande de systèmes robotiques.

Voir la page complète