Modélisation des robots et analyse des performances

Ce cours a pour objectif de présenter les concepts de base de la robotique, pour permettre aux
étudiants d'aborder la lecture de textes plus avancés. Un étudiant ayant suivi cet enseignement doit
disposer d'une approche rigoureuse et systématique pour décrire un robot manipaleur: modèles
géométrique, cinématique et dynamique, forces et moments. Il doit également avoir une connaissance
du langage et des notions de base de la robotique ( Denavit Hartenberg, degrés de liberté, singularités ,
jacobiennne)

Maths de Prépa : algèbre, produit scalaire, analyse (intégration dérivation )

1. Introduction : structures classiques, représentations, problématiques

2. Transformations homogènes : changements de repères

3. Modèles géométriques direct et inverse, paramétrisation de Denavit-Hartenberg

4. Modèle Cinématique , vitesse de translation, de rotation, jacobien, singularités, modèle de force
statique

5. Modèle dynamique : énergies potentielle et cinétique, dissipation d'énergie, formalisme de
Lagrange, de Newton-Euler

Support de cours

Modélisation, identification et commande des robots (2ème édition), Wisama Khalil, Etienne
Dombre,Hermes, 1999, ISBN 2-7462-003-1

Robot Modeling And Control (2ème édition), Mark W. Spong, Seth Hutchinson,M. Vidyasagar
Wiley, 1006, ISBN-10: 0-4711-64990-2 , ISBN-13:978-0-471-44990-8