Modélisation et commande des procédés robotisés

Un travail préalable à la commande d'un système électromécanique consiste à obtenir un modèle permettant de caractériser mathématiquement ce système. Ce cours propose une façon analytique d'y parvenir.

Objectif : Donner aux étudiants les outils nécessaires pour modéliser un système électro-mécanique à plusieurs degrés de libertés.

Notions élémentaires de mécanique, Notion de commande linéaires (représentation d'état des systèmes dynamiques, Regulation PID)

- Présentation du formalisme de Lagrange et des notions nécessaires à sa mise en oeuvre
- Mise en oeuvre pour la modélisation de plusieurs systèmes electro-mécaniques réels
- Proposition d'une structure de commande pour chaque modèle obtenu.

Automatique

Polycopié de cours. Pour aller au-del à du cours contenu dans le polycopié, il est possible de se reporter au chapitre « Bibliographie » du polycopié.